Joseph H.Pilates (1880-1967) nació en Alemania cerca de Dusseldorf en una familia de origen Griego. De niño, padeció asma y raquitismo. Para luchar contra estas enfermedades, le animaron a realizar actividades deportivas y empezó con las que estaban a su alcance en aquel tiempo, como era el boxeo, ski, natación y gimnasia. Con 14 años, Pilates estaba tan fuerte como para servir de modelo en dibujos de anatomía. Es desde entonces cuando crece su interés por el mantenimiento de su cuerpo y su influencia en la salud y el bienestar. Pilates nació en tiempos de grandes descubrimientos e interés en el campo de la salud. En 1912 Pilates se mudó a Inglaterra para ampliar horizontes y buscar nuevas experiencias. Aquí se ganó la vida entrenando en boxeo y autodefensa a los policías de Scotland Yard y también como artista de circo. Con el comienzo de la 1ª Guerra Mundial, Pilates fue recluido junto a otros ciudadanos alemanes. Fue durante este tiempo en el que Pilates empezó a expresar más claramente sus ideas. Reunió a sus compañeros y empezó a entrenarlos en lo que luego sería su programa Mat-work y lo llamó CONTROLOGÍA, es decir, el arte de coordinar el desarrollo del cuerpo, la mente y el espíritu, a través del estricto control del movimiento
Durante su reclutamiento en el campo, Pilates ayudaba en el hospital y comenzó a entrenar a pacientes postrados en las camas mediante la colocación de unos muelles en estas y creando ejercicios a partir de estas resistencias progresivas. Más adelante Pilates desarrollaría sus ideas para un equipamiento físico. Al final de la guerra (1918) Pilates volvió a Alemania. Durante los años comprendidos entre las guerras mundiales surgió un gran interés por la creatividad artística en la ciudad, especialmente en el campo del teatro y la música. Es en esta época cuando Pilates conoce a Rudolph Von Laban (Bailarín, coreógrafo e inventor). Hasta donde sabemos, parece que hubo un gran entendimiento entre ambos, creando así un cruce de influencias entre el trabajo de Pilates y el mundo de la danza.
Con la subida del partido nazi, Pilates fue llamado a entrenar al ejército alemán. Él lo rechazó y decidió emigrar a EEUU. No se conoce mucho sobre estos años y el motivo de emigrar, pero en 1923 se embarcó a Nueva York y en el viaje conoció a la que fue su esposa, Clara, enfermera de profesión y quien tuviera después una gran influencia en su trabajo. Muchos estudiantes la recuerdan como una profesora muy paciente y metódica que supo compensar el vigor y la impaciencia de Pilates. En Nueva York los Pilates abrieron un estudio cerca del Ballet de Nueva York bajo la dirección de George Balanchine y comenzaron a enseñar el método que luego se haría famoso en todo el mundo. Esta proximidad estrechó la relación entre Pilates y el mundo de la danza. Muchos de los principales bailarines de la época se familiarizaron con su trabajo. Pilates y su método se hicieron famosos en el mundo del teatro, la danza y el cine.
En 1925 Pilates desarrolló el Reformer.
En 1934 Pilates publica su primer libro «Tu salud».
En 1945 Pilates publica su segundo libro «Volver a la vida a través de la contrología».
Hasta su muerte, en 1967, la técnica era casi desconocida fuera de Nueva York. A principios d los años setenta, la técnica fue introducida por Alan Herdman en Inglaterra y la llevó a Israel hace treinta años.
Hoy, casi 40 años más tarde, la técnica es reconocida en todo el mundo con estudios repartidos por las Américas, Europa e Israel.